Milka Zimková je na profesionálnej divadelnej scéne od roku 1975, kedy ukončila štúdium na bratislavskej Vysokej škole múzických umení. Dva roky nato založila Divadlo jedného herca, s ktorým hosťovala vo viacerých divadlách v Bratislave i Prahe (Divadlo na Korze, V-klub, pražské divadlo Viola a i.) a účinkovala po celom Československu a často krát i v zahraničí.
Milka Zimková je najvýznamnejšou slovenskou predstaviteľkou Divadla jedného herca, je držiteľkou mnohých ocenení najmä v oblasti filmu, rovnako tak je scenáristkou, režisérkou a spisovateľkou. Jej scenár k filmu Pásla kone na betóne (1982) zaujal významného slovenského režiséra Štefana Uhera a tak vznikol v spolupráci s nim film, v ktorom stvárnila Milka Zimková zároveň hlavnú ženskú postavu Johanu Ovšenu. Tento autorský film sa stal kultovým a je označovaný za najúspešnejší slovenský film 80. rokov, ktorý bol ocenený viacerými oceneniami u nás aj v zahraničí. Nemenej úspešným je aj jej ďalší film, ktorý bol akýmsi voľným pokračovaním filmu Pásla kone na betóne a ním je film …kone na betóne z roku 1995.
Milka Zimková hrala aj v mnohých ďalších filmoch, ako napr. Montyho čardáš, Kamarátky, Kosenie Jastrabej lúky a i.
Medzi poslednými oceneniami získala Milka Zimková Veľkú cenu GRAND PRIX na Medzinárodnom festivale Divadla jedného herca v poľskom meste
Wroclaw. Na spomínanom festivale bola rovnako do života uvedená monografia „Milka Zimková – aktorka Slowacka“, ktorú napísal slovenský teatrológ prof. Miloš Mistrík a vydalo ju Európske centrum divadla jedného herca.
V spolupráci s umeleckou agentúrou LECA production momentálne Divadlo jedného herca Milky Zimkovej uvádza tieto monodrámy:
Neveľo nás idze, neveľo nám treba
Čas kikiríkania alebo Bonsuár umelci
Katarína Veľká
Pani Margaréta
Dva krát dva je šesť alebo Komik Cavalcanti
